大家好，梁若怡来为大家解答点云 软件（点云icp算法）的相关ICP许可证知识。点云 软件（点云icp算法）很多人还不知道，现在让我们一起来看看吧！
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背景
两个点云要注册在一块，一般分两个步骤：先做一个大致的对齐，也就是所谓的初始注册，一般可以通过一些可靠的点对来计算得到（如图3所示）；然后在初始注册的基础上进行精细注册，提升注册的精度（如图4所示）。精细注册的方法，一般采用ICP算法，也就是最近点迭代的方法。
一个比较理想的采样方法，既能够采样到点云的几何特征，分布上也能做到局部均匀，然后就是计算速度要快。下面是一个采样示例，左图是原始点云，中间图是均匀采样，右图是几何采样。
这两个能量，各有优缺点：
能量里面只有T的旋转变换是非线性的，可以转化成线性最小二乘求解。常用的两种转化方式：
迭代算法总要有个停止条件。这个看似平凡的步骤，却是所有迭代算法的关键。它能影响算法最终的效果和性能。ICP常见的迭代停止条件：
有兴趣的读者，欢迎参考视频版本
本文到此结束，希望对大家有所帮助。
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